Rogério conosce la capoeira a scuola, all’età di 8 anni; a 12 anni entra a far parte del gruppo di capoeira Angola Mãe (ex gruppo Gunga) di Mestre Sapo, al quale rimane legato per 13 anni.

Ha il suo primo contatto con la capoeira angola nel 1989, quando il gruppo Gunga partecipa ad una roda di capoeira angola in strada a Recife. In questa occasione Mestre Sapo ha l'opportunità di apprezzare il gioco di Mestre Cobrinha Mansa. A partire da quel giorno, il gruppo Gunga cerca un maggior contatto con la capoeira angola, realizzando workshop nei quali partecipano grandi nomi della capoeira, come Mestre Bobó, Canjiquinha, Boca Rica, Mestre Moraes e Dona Nice (la vedova di Mestre Pastinha).

Nel 1993 Mestre Moraes realizza due workshops di capoeira nella città di Recife e nella città di Olinda, e al termine degli eventi sceglie due capoeiristi di Angola Mãe, Rogério e Nino Faísca, perché rappresentino a Olinda il suo gruppo di capoeira di Bahia GCAP (Grupo de Capoeira Angola Pelourinho).

Dopo un anno di attività con il GCAP Rogério deve affrontare problemi personali causati dalla perdita del figlio, cosa che lo allontana dalla capoeira per mesi; anche per questo, poco dopo, Mestre Moraes decide di concludere il lavoro portato avanti con il GCAP a Olinda.

Rogério ritorna a praticare capoeira con il gruppo Angola Mãe fino al 1995, quando decide di realizzare un progetto con i bambini delle “favelas” di Olinda. Nasce così l’ Associação Comunitária do Grupo São Bento Pequeno de Capoeira Angola.

Nel 1997 la sua associazione si affilia all'ABCA (Associação Brasileira de Capoeira Angola), e Rogério ha l'opportunità di conoscere Mestre Gildo Alfinete, alunno di Mestre Pastinha. A partire da quel momento, Mestre Gildo Alfinete é uno dei maggiori stimoli al lavoro di Rogério, come Mestre Moraes, Mestre João Grande e altri.

L'11 Marzo del 2005 l’ABCA lo riconosce ufficialmente maestro di capoeira angola. Nello stesso anno Rogèrio lascia il Brasile e arriva in Italia, stabilizzandosi a Roma dove continua il suo lavoro con la capoeira.

Dal 2008 collabora con l’associazione Mus-e Italia all’interno di un progetto volto a contrastare l’emarginazione e il disagio sociale nelle scuole d’infanzia e nelle scuole primarie attraverso discipline artistiche.