Il 13 maggio 1995 Mestre Rogério Lourenço fonda in Brasile, a Olinda, l'Associação Comunitária do Grupo São Bento Pequeno de Capoeira Angola con l'obiettivo di preservare le radici e la memoria della capoeira, ultilizzandola anche come strumento di recupero sociale nei progetti rivolti all’infanzia.

L’associazione organizza corsi, lezioni e stage in vari luoghi del Brasile: Clube Alemão a Recife (1995), Alto da Sé (1995) e Alto do Monte (1996) a Olinda, nelle spiagge di Janga Paulista (1997) e Pau Amarelo (1998) in Pernambuco, a Curitiba (2003), Sitio da Trindade (2004) a Recife.

Alla fine del 2004 il gruppo comincia un lavoro in Italia, con la finalità di divulgare la cultura afro-brasiliana attraverso la diffusione della capoeira angola in Europa. Nel marzo del 2005 Mestre Rogerio arriva in Italia per realizzare uno stage di capoeira angola a Como, e nel maggio dello stesso anno si trasferisce a Roma, dove fonda un'altra sede del’associazione.

In questi anni il gruppo ha partecipato a numerosi eventi e spettacoli nella città di Roma e ogni anno organizza stage di capoeira angola con maestri provenienti da ogni parte del mondo, come Mestre Indio, Mestre Deraldo, Mestre Sapo, Mestre Bocão, Mestre Carcarà e altri.

Il Grupo São Bento Pequeno oggi è cresciuto, vi sono circa 40 allievi che partecipano e sostengono tutte le sue attività e iniziative, ed è aperto a lavorare con le istituzioni al fine di favorire l'integrazione culturale, di combattere le discriminazioni sociali e di promuovere lo sport.